Oggi il Castello ha il tipico aspetto delle Costruzioni Militari Quattrocentesche. Si ritiene che la data della sua fondazione sia il 1245, quando Federico II pose l’assedio a Capaccio. Altre fonti invece la fanno risalire addirittura al 1092 secondo un documento di Gregorio di Capaccio in cui si parla del “Castello di Rocca”. Sono state formulate altre ipotesi, prive però di sostegno.
Sicuramente prima dell’attuale costruzione, doveva essere una rocca fortificata al tempo dei Principi longobardi del ducato di Benevento, ampliato con nuove opere difensive sotto la baronia dei Fasanella, avvicinandosi al suo aspetto attuale con le installazioni difensive quattrocentesche del ramo della famiglia Sanseverino, Baroni del Cilento. Nella metà del XVI secolo la baronia del Cilento, che costituiva fino allora una sola “Università” (comune), fu divisa in un gran numero di feudi che furono posti in vendita.
Il Castello di Rocca fu acquistato dai principi Filomarino che lo tennero fino ai primi decenni dell'Ottocento, con Giovanbattista, che divenne primo signore di Rocca nel 1549 e Tommaso.
I due avevano ricevuto dal papa, come riconoscimento del coraggio dimostrato durante la battaglia d’Otranto del 1480 contro i Turchi, due statuette di legno. In esse erano contenute le reliquie dei Santi Sinforosa e Getulio e dei loro sette figli, martiri sotto l'imperatore Settimio Severo nel 194 dc - i due santi divennero i patroni di Roccadaspide -.
La costruzione ha subito ristrutturazioni anche con i Filomarini: Le torri cilindriche sono del cinquecento, mentre l’ala Sud-Est presenta rifacimenti settecenteschi.
Attraverso una gradinata esterna del settecento e un passaggio a volta si entra al Cortile Interno, che presenta caratteristiche simili a quelli dei palazzi quattrocenteschi; da qui si sale per una scalinata con porticato, al piano abitato dagli attuali proprietari.
Tracce delle antiche mura che lo circondavano oggi incorporano costruzioni riedificate dopo il bombardamento alleato del 1943. All’inizio del 1800 la proprietà passò alla Famiglia Giuliani. I discendenti, ancora oggi, ne custodiscono le opere d’arte, collocate nei saloni e stanze destinate alle famiglie principesche e alla corte.